Dp 480 cz
Distribuované řízení kolony závodních autodráhových autíček
Autor: Martinec Dan
Tato práce zkoumá známé algoritmy pro řízení kolon na deseti autodráhových autíčkách, jako jsou řízení k předchůdci, řízení k vůdci, kombinace obou těchto přístupů a také obousměrné řízení. Dále analyticky a experimentálně vyšetřuje klady a zápory těchto algoritmů, vlastnost zvanou stringová stabilita a porovnává jejich výkon s LQR řízením. V práci je uveden přehled možných matematický modelů řízení kolony pomocí tří formalismů: stavový popis, decentralizovaný stavový popis a 2-D polynomiální přístup. Experimenty jsou provedeny na platformě, která k tomuto účelu byla v rámci práce sestrojena. Tento přípravek je možné umístit uvnitř místnosti a je tvořen ekonomicky dostupnými autodráhovými autíčky od výrobce Carrera. Autíčka mají 32-bitový mikropočítač umístěný na desce plošných spojů. Ta byla poskytnuta společností Freescale Semiconductor, Rožnov pod Radhoštěm, Česká republika, v rámci soutěže Freescale Race Challenge 2012.
Autíčka byla následně dovybavena dalšími součástkami: infračerveným vzdálenostním senzorem a bezdrátovým komunikačním modulem. Technické parametry této experimentální platformy a matematický model použitých aut jsou také součástí diplomové práce.
- Dan Martinec, tel: +420 776 078 514, mailto:martinec.dan@fel.cvut.cz
- Zdeněk Hurák, vedoucí práce, tel: +420 224 357 683, mailto:hurak@fel.cvut.cz